項目概況
******大學(xué)智能無(wú)人巡檢車(chē)系統采購項目招標項目的潛在供應商應在線(xiàn)上獲取招標文件,并于2025年12月10日 09時(shí)30分（北京時(shí)間）前遞交投標文件。
一、項目基本情況 項目編號：JH25-210000-66110 ******大學(xué)智能無(wú)人巡檢車(chē)系統采購項目 包組編號：001預算金額（元）：****** 最高限價(jià)（元）：****** 采購需求：查看一、采購標的需實(shí)現的功能或目標
該智能無(wú)人巡檢車(chē)系統以實(shí)現地-空-人協(xié)同感知，地空多點(diǎn)協(xié)同引導，探測-搜索-跟蹤多功能聯(lián)動(dòng)為主要目標。
******城市管理和生態(tài)保護等領(lǐng)域的運作模式。通過(guò)空地一體化協(xié)同，這些技術(shù)相互補充、相互增強，形成了“空中快速偵察-地面精準探-全域協(xié)同決策”的高效救援體系。
二、采購標的需滿(mǎn)足的質(zhì)量、安全、技術(shù)規格、物理特性等要求
1、地面無(wú)人車(chē)巡檢系統1套
2、空地搜索跟蹤系統1套
3、綜合控制平臺系統1套
三、采購標的詳細技術(shù)指標及功能要求
1.地面無(wú)人車(chē)巡檢系統（1套）
包含無(wú)人車(chē)1套、服務(wù)機器人2套、ROS智能小車(chē)1套。
1.1無(wú)人車(chē)（1套）
| 無(wú)人車(chē) | ||
| 名稱(chēng) | 參數 | 備注 |
| ▲功能 | 自主巡邏：滿(mǎn)足室內外多場(chǎng)景自主定位導航、自主避障。 360°全景監控：4路高清攝像頭。警報威懾：聲光報警、一鍵報警、遠程喊話(huà)等自主充電：機器人電量可設置閾值，當機器人電量低于該值時(shí)，機器人可自動(dòng)返回充電樁進(jìn)行充電。環(huán)境監測：可搭載熱源、溫度、濕度、煙霧、PM2.5等傳感器。緊急呼叫、雙向對講：遇到緊急情況可一鍵呼叫后臺，可實(shí)現雙向對講。遠程喊話(huà)：通過(guò)后臺發(fā)現機器人巡邏區域有不文明行為或者是交通違法行為可通過(guò)機器人進(jìn)行遠程喊話(huà)制止。管控平臺：PC或者手機APP。 后臺管理系統對接：支持系統平臺對接、二次開(kāi)發(fā)、提供標準協(xié)議接口。 | |
| 長(cháng)*寬*高 | ≥800*600*1000mm | |
| ▲驅動(dòng)方式 | 全向/四輪四驅/獨立懸掛 | |
| 導航方式 | 激光SLAM、慣導、GPS自主導航 | |
| 轉彎半徑 | 原地轉向 0 | |
| ▲爬坡斜度 | 0-15° | |
| ▲最高速度 | ≥2m/s | |
| ▲越障高度 | ≥60mm | |
| 續航時(shí)間 | ≥8h/48V/30Ah | |
| 電充滿(mǎn)時(shí)間 | ≤3h | |
| 防護等級 | IP54 | |
| 剎車(chē)距離 | ≤0.5m | |
| 最大建圖面積 | ≥100萬(wàn)平方米 | |
| 音頻 | 六麥陣列/音距離5m、1路揚聲器 | |
| 云臺 | 前后左右四路高清攝像頭加熱成像 | |
| 搭載傳感器 | ≥16線(xiàn)激光雷達/GPS/IMU 碰撞檢測/跌落檢測/毫米波雷達/溫濕度/煙霧等傳感器 | |
| 網(wǎng)絡(luò )通訊 | wifi或4G/5G | |
1.2 服務(wù)機器人（2套）
| 服務(wù)機器人 | ||
| 名稱(chēng) | 參數 | 備注 |
| 1.整機規格 | 尺寸（長(cháng)寬高）：≥280mm*280mm*240mm（不含機械臂）；材質(zhì)：主體為碳鋼和鋁合金；結構件上預留了國家標準M3安裝孔；整機重量≥6.5kg最高速度≥0.4m/s；定制儀器包裝箱，采用拉桿 支撐輪式拖動(dòng)設計； | |
| 2.動(dòng)力系統 | 兩輪差速移動(dòng)；直流有刷電機*2，電機減速比1/90,≥122rpm，堵轉扭矩≥36kgf.cm，編碼器精度≥5760cpr。金屬輪轂橡膠輪胎；減震萬(wàn)向輪*2； | |
| 3.電源 | 電池容量≥12.6V/10000mAh電池方便拆卸更換，可脫離機器單獨充電 | |
| 4.機械臂 | 機械臂主體材質(zhì)為鋁合金材質(zhì)；自由度：5自由度 柔性機械爪；機械臂單關(guān)節旋轉角度：支持≥270°旋轉；機械臂和機器人控制一體化，機械臂與機械爪直連機器人嵌入式控制器，無(wú)需單設控制電路。 | |
| 5.傳感器系統 | 1） 激光雷達：檢測半徑≥20米、360度測量范圍，測量距離精度±3cm(0-7m)，測量角度精度0.2-0.3°，距離分辨率≤10mm，激光水平平行度0-0.6度，掃描速率10Hz、15Hz，測量速率≥18000測量值/S；2） 深度相機：雙目結構光， USBType-C接口，工作距離常規級模式0.15-3m、高能級模式0.15-5m，相對精度＜1%@1m、＜1.75%@2m，深度分辨率/幀率≥640*400@5/10/15fps、≥320*200@5/10/15fps ，深度FOV H91°V62°±3°，紅外FOV H94.1°V68.2°D104°±3°，彩色分辨率/幀率≥1920×1080@5/10/15/30fps&MJPG，彩色FOV H86°V55°D93.5°±3°。3）麥克風(fēng)模塊：一體化數字麥克風(fēng)/揚聲器，120dB SPL聲學(xué)過(guò)載點(diǎn)，全方位-26dB FS靈敏度，61dB信噪比，立體聲輸出；4）IMU模塊：六軸IMU模塊(三軸陀螺儀 三軸加速度)，抗震范圍：±8g?！?）超聲TOF測距傳感器*3：超聲波和TOF一體化測距傳感器，單個(gè)通訊接口輸出兩路傳感器數據，超聲測距范圍40~2500mm；6）碰撞傳感器*3：工作電壓3.3V、通訊接口PH2.0； | |
| 6.嵌入式控制器 | 采用國產(chǎn)嵌入式單片機，CPU運行頻率≥200MHz；CPU內核：≥ARMCortex-M4；RAM≥256KB；ROM≥512KB； | |
| ▲7.系統級控制器 | CPU≥八核，≥4核Mali-G610,4核A55（主頻最高1.8GHz）；GPU：≥4核Mali-G610NPU:提供≥6TOPS等效算力，支持Rknn模型的模型推理。支持的深度學(xué)習框架：Pytorch、TensorFlow、Caffe、PaddlePaddle等；內存：≥8G；硬盤(pán)：≥64G；其他通信接口：其他通信接口：≥USB2.0*3，USB3.0*1，≥有線(xiàn)網(wǎng)口*1，≥HDMI2.1接口*1，≥Type-C接口*1，≥3.5mm音頻接口*1；40Pin接口：支持PWM,GPIO,I2C,SPI,UART通信功能；系統級控制器可本地部署DeepSeek-R1-Distill-Qwen-1.5B大模型和Qwen2-VL視覺(jué)語(yǔ)言混合多模態(tài)大模型； | |
| 8.輸入輸出設備 | 機器人可通過(guò)指定IP端口遠程網(wǎng)絡(luò )連接訪(fǎng)問(wèn)，配置鍵鼠套裝，配置視頻采集卡，U盤(pán)，虛擬負載。 | |
| 9.軟件功能 | 1）提供機器人調試軟件，基于QT的UI界面，將超聲波、碰撞、里程計等傳感器信息顯示在圖形界面上，在軟件內可以通過(guò)鼠標操作控制兩輪底盤(pán)前后左右、停止等基本運動(dòng)。舵機調試界面可以讀取機械臂所有舵機關(guān)節角度，可以分別控制舵機角度，并進(jìn)行舵機ID設置和參數修改；2）總線(xiàn)式數字舵機控制，支持通過(guò)一個(gè)ROS的消息單獨控制全部舵機，支持通過(guò)ROS的Service和Topic接口控制全部舵機，支持五自由度機械臂正逆運動(dòng)學(xué)解算，輸入機械爪末端位姿即可反饋全部關(guān)節角度；3）基于激光雷達的建圖與定位方法軟件，可展示概率柵格地圖，可展示機器人運動(dòng)軌跡；重復定位精度≤10cm；支持禁區，虛擬墻的編輯和設置，支持在地圖上進(jìn)行特定點(diǎn)位標記；4）基于多傳感器融合避障的路徑規劃與軌跡跟蹤軟件，支持D*與A*兩種全局路徑規劃，支持dwa，teb兩種局部路徑規劃方法；支持對地圖的一鍵自主全覆蓋路徑規劃；▲5）基于rknn深度學(xué)習邊緣檢測框架的目標檢測，可在端側部署，進(jìn)行人臉檢測，人臉特征點(diǎn)檢測，人臉表情識別，手勢識別，Apriltag識別與跟蹤，支持顏色識別，支持視覺(jué)巡線(xiàn)；可以基于yolo模型進(jìn)行≥85種通用目標識別結果，通過(guò)ROS的Topic獲得目標類(lèi)別及其在圖像中的位置；▲6）基于本地算力的離線(xiàn)語(yǔ)音轉文字，基于本地算力的離線(xiàn)文字轉語(yǔ)音并進(jìn)行語(yǔ)音播報，基于多種大模型的智能語(yǔ)音問(wèn)答，可通過(guò)語(yǔ)音控制機械臂驅動(dòng)；▲7）基本功能一，機器人從起點(diǎn)出發(fā)，通過(guò)自主定位與導航技術(shù)連續導航至多個(gè)桌面，抓取桌面上的物體，收納在旁邊的垃圾桶內，最后返回出發(fā)區域；▲8）基本功能二，機器人從起點(diǎn)出發(fā)，穿過(guò)走廊，導航到餐廳的餐桌前，抓取桌面上的餐具并將餐具內剩余食物傾倒在左側機身容器中，并將餐具放置在右側，最后返回出發(fā)區域；▲9）基本功能三，機器人從起點(diǎn)出發(fā)，導航到衛生間，清潔馬桶上蓋，按下按鈕打開(kāi)馬桶上蓋，抓取馬桶旁邊的馬桶刷，完成馬桶內部清潔，并將馬桶刷放回容器內，按下按鈕關(guān)閉馬桶上蓋，最后返回出發(fā)區域； | |
| 10.配套資源 | 1）基于ROS的鏡像（Ubuntu20.04），包含全部示范功能源代碼；2）基于ROS2的鏡像（Ubutu22.04），包含全部示范功能源代碼；3）提供一套仿真軟件，仿真軟件基于Gazebo，提供與本產(chǎn)品運動(dòng)模型一致，傳感器種類(lèi)一致（包含至少包括激光雷達，深度視覺(jué)相機，IMU，超聲傳感器，輪式里程計等傳感器）的仿真模型，提供≥5個(gè)仿真場(chǎng)景，提供針對本機器人的視覺(jué)傳輸、定位導航案例；4）提供與本產(chǎn)品一致的用戶(hù)手冊，涵蓋全部傳感器調試，運動(dòng)機構調試，定位導航系統調試等內容的調試指南，提供針對競賽項目的參賽方案指南和調試指南。 | |
1.3 ROS智能小車(chē)（1套）
| ROS智能小車(chē) | ||
| 名稱(chēng) | 參數 | 備注 |
| 1.擺式懸掛ROS智能小車(chē) | 包含：小車(chē)底盤(pán)、底層主控、電池、充電器、ROS主控、深度相機、激光雷達、觸摸屏、智控手柄、控制主機尺寸（長(cháng)寬高）：≥400*300*200mm電機：直流有刷電機（功率≥60w）輪子：≥125mm負載能力：≥25kg空載續航：≥9.5h懸掛系統：共軸擺式懸掛越障能力：≥30mm最大速度：≥1.3m/s最大爬坡角度：≥27°ROS主控：≥******(四核)，算力≥0.8TOPS（FP16）,內存≥8GB，板載存儲≥64GB激光雷達：測量半徑≥25m，掃描頻率6-12Hz可調，采樣頻率≥5400Hz，360度掃描測距深度相機：功耗功耗≤2W，深度分辨率≥640×480@30fps，彩色分辨率≥640×480@30fps，深度FOV≥H58.4°45.50,延遲≤30毫秒觸摸屏：≥14英寸LCD控制方式支持：APP、智控手柄、CAN、串口、USB支持聲源定位與TTS語(yǔ)音播報支持自動(dòng)回充功能控制主機：處理器：≥12核心，≥16線(xiàn)程，≥12MB三級緩存，最大睿頻≥3.4Ghz，存儲：≥1TB SSD，內存：≥32G DDR4 | 2套 |
| 2.獨立懸掛智能小車(chē) | 包含：小車(chē)底盤(pán)、底層主控、電池、充電器、智控手柄、控制主機尺寸：≥540*580mm懸掛系統：4輪獨立懸掛最大爬坡角度：≥12°越障能力：≥30mm減震功能：具備電機輸出軸：帶單軸承支座最大速度：≥1.83m/s負載能力：≥20kg空載續航能力：≥8h控制方式： APP、智控手柄、CAN、串口、USB控制主機：處理器：≥12核心，≥16線(xiàn)程，≥12MB三級緩存，最大睿頻≥3.4Ghz，存儲：≥1TB SSD，內存：≥32G DDR4 | 1套 |
| 3.帶機械臂ROS智能小車(chē) | 包含：小車(chē)底盤(pán)、底層主控、電池、充電器、ROS主控、深度相機、激光雷達、并聯(lián)機械臂、二指柔性機械爪、觸摸屏、智控手柄、控制主機負載能力：≥15kg最大速度：≥1.2m/s尺寸：≥460*533*516mm輪子：≥100mm金屬麥輪懸掛系統：共軸擺式懸掛空載續航：≥6.5hROS主控：≥******(四核)，算力≥0.8TOPS（FP16）,內存≥8GB，板載存儲≥64GB激光雷達：測量半徑≥25m，掃描頻率6-12Hz可調，采樣頻率≥5400Hz，360度掃描測距深度相機：功耗≤2W，深度分辨率≥640×480@30fps，彩色分辨率≥640×480@30fps，深度FOV≥H58.4°45.50,延遲≤30毫秒觸摸屏：≥7英寸LCD控制方式支持：APP、智控手柄、CAN、串口、USB 控制主機：處理器：≥12核心，≥16線(xiàn)程，≥12MB三級緩存，最大睿頻≥3.4Ghz，存儲：≥1TB SSD，內存：≥32G DDR4 | 2套 |
2. 空地搜索跟蹤系統（1套）
| 空地搜索跟蹤系統 | ||
| 名稱(chēng) | 技術(shù)參數 | 備注 |
| 1.系統組成 | 主要由光電搜索與跟蹤分系統、光電跟蹤設備分系統組成。其中光電搜索跟蹤分系統由無(wú)人機平臺、光電搜跟吊艙組成；光電跟蹤設備分系統由無(wú)人機平臺、光電跟蹤設備組成。 | |
| 2.無(wú)人機平臺 | ▲翼展：≤6.4m機長(cháng)：≤3.7m機高：≤1.3m▲最大起飛重量：≥135kg★任務(wù)設備載荷重量：20～30kg固定翼失速速度：93.6km/h巡航速度：100.8~126km/h▲最大飛行速度：≥150km/h實(shí)用升限：≥4000m（20kg載荷）起降方式：垂直起降★續航時(shí)間：≥6h（20kg載荷）★定位精度：≤±0.2m（水平、垂直）動(dòng)態(tài)姿態(tài)精度：0.35°（GNSS有效）定位方式：支持BDS/GPS衛星定位、GPS/GLONASS/BDS三星六頻信號定位、差分GNSS系統等RTK適配：支持電臺：900MHz數傳電臺（≥60km）★圖傳：圖數一體鏈路（≥50km）★通訊距離：≥50km抗風(fēng)等級：起降5級（10m/s），巡航7級（20m/s）▲工作溫度：-25~55℃儲存溫度：-45~60℃起飛準備時(shí)間：≤30min系統撤收時(shí)間：≤30min操控方式：自動(dòng) | 1套 |
| 3.光電搜跟吊艙 | 3.1電視通路電視探測器光譜范圍覆蓋：0.4～0.7μm分辨率：≥1920×1080盲區：≤50m焦距：6mm-216mm,連續變倍★作用距離：≥5Km(4mх6m目標)3.2紅外通路紅外探測器光譜范圍覆蓋：8～14μm分辨率：≥640×512盲區：≤50m 焦距：25mm-75mm,連續變倍；★作用距離：≥2Km(4mх6m目標)3.3激光測距機工作波長(cháng)：1535nm▲測距范圍：≥5Km測距精度：±2m3.4 搜索、跟蹤方式搜索方式：手動(dòng)搜索、自動(dòng)搜索等跟蹤方式：自動(dòng)跟蹤3.5重量要求重量：≤23Kg | 1套 |
| 4.光電跟蹤設備 | 4.1電視跟蹤設備電視探測器光譜范圍覆蓋：0.4～0.7μm分辨率：≥1280×1024盲區：≤50m★作用距離：≥5Km(4mх6m目標)。4.2中波紅外跟蹤設備中波紅外探測器光譜范圍覆蓋：3～5μm分辨率：≥640×512盲區：≤200m★作用距離：≥5Km (4mх6m目標)4.3長(cháng)波紅外跟蹤設備長(cháng)波紅外探測器光譜范圍覆蓋：8～14μm分辨率：≥640×512盲區：≤50m★作用距離：≥2Km(4mх6m目標)4.4重量要求重量：≤23Kg4.5 回轉范圍：方位：±60°，俯仰：-60°～ 30° | 1套 |
3.綜合控制平臺系統（1套）
| 綜合控制平臺系統 | ||
| 名稱(chēng) | 參數 | 備注 |
| 1.組成 | 系統由地面站、綜合控制平臺分系統組成 | |
| 2.功能 | 控制光電搜索跟蹤分系統對周邊大范圍區域進(jìn)行循環(huán)掃描、搜索，及時(shí)發(fā)現可疑對象，經(jīng)跟蹤、識別后，引導地面無(wú)人車(chē)巡檢系統、光電跟蹤分系統進(jìn)行目標跟蹤。1）事前任務(wù)規劃，指導開(kāi)展檢測評估試驗；2）實(shí)時(shí)監視系統運行，控制系統協(xié)調工作；3）事后試驗效果評估。 | |
| 3.地面站 | 3.1功能特點(diǎn)具有飛行控制和任務(wù)控制，便于用戶(hù)任務(wù)操作使用；最大可編程航程點(diǎn)≥256（經(jīng)度、緯度、高度）；最大規劃任務(wù)航跡數≥10條航跡；可在飛行中修改任務(wù)或航程點(diǎn)；實(shí)時(shí)顯示姿態(tài)角、高度、空速、發(fā)動(dòng)機轉速、GPS數據等機載參數。實(shí)時(shí)紀錄數據鏈全部數據和地面站相關(guān)信息，最大紀錄時(shí)間10h。采用新型便攜式地面站（處理器：≥14核；內存：≥32GB DDR5；硬盤(pán)容量≥1TB；接口支持USB-CUSB-A），可快速展開(kāi)；3.2數據分析飛行記錄：存儲和分析飛行數據。數據可視化：生成圖表和報告，便于分析。故障診斷：自動(dòng)檢測并提示潛在故障。3.3安全功能自動(dòng)返航：低電量或信號丟失時(shí)自動(dòng)返回。緊急降落：緊急情況下自動(dòng)降落。3.4地圖與導航地圖顯示：集成地圖，顯示無(wú)人機位置和路徑。3D地圖：支持3D地圖，便于復雜地形任務(wù)。3.5設備管理固件升級：支持無(wú)人機和地面站固件升級。參數設置：調整飛行參數和傳感器設置。 | |
| 4.綜合控制平臺分系統 | 引導地面無(wú)人車(chē)巡檢系統、光電跟蹤分系統進(jìn)行目標跟蹤。1）事前任務(wù)規劃，指導開(kāi)展檢測評估試驗；2）實(shí)時(shí)監視系統運行，控制系統協(xié)調工作；3）事后試驗效果評估。4.1導調評估計算機1臺處理器：≥6核12線(xiàn)程；頻率性能：基準頻率≥1.7GHz；內存：≥16GB，支持擴展機型最大可擴展至 32GB 及以上；硬盤(pán)：≥1TB；視頻接口：≥1 個(gè) HDMI 2.0 及以上接口，支持視頻輸出。數據接口：≥ 1 個(gè) USB-A 3.2 Gen1 接口，≥1 個(gè)全功能 USB-C 接口（支持數據傳輸、充電、視頻輸出）4.2工作站1臺處理器：基礎頻率≥3.2GHz，睿頻≥4.6GHz 內核數≥24，線(xiàn)程數≥24顯卡：獨立顯卡， 顯存≥32GB內存：≥64GB DDR5硬盤(pán)：≥2TB SSD顯示設備：≥27英寸4.3網(wǎng)絡(luò )交換機（2臺）：≥16口千兆交換機 | |
